Bu geleneksel savunma sanatı samurayların silahlarını kullanamadıkları zaman baş vurdukları tekniklerden olusmuştur.

Feodal Japonyada bunun gibi savunma sanatlarının Yawaradaito-ryu;katori-ryu veya takeno-uchi-ryu öncüleri vardı. Jiu-Jitsu ismi Tokugava Äradan itibaren anılmaya başlandı.

Çinli Tsin-Gembin 1660 yılında Japonyaya geldi ve daha sonra Jiu-Jitsu olarak anılacak olan savunma sanatını öğretmeye başladı.

Japon hekim A. Yoshitoki Çinde silahsız mücadele sanatını öğrendi ve anladı ki, tekniklerin etkili yapılabilmesi için hatırı sayılır bir vücut gücüne sahip olmak gerekir. Bir kış günü Japonyaya döndüğünde, yoğun kar yağışı altında bir çam ve bir sögüt ağacı gördü. Çam ağacının hareketsiz dalları kar yükünün altında kırılırken, söğüt dallarını yumuşakça eğiyor ve yükün altından zarar görmeden kalkıyordu. Bu olay hekimi çok etkiledi ve Yoshitokisanin aklına; daha az güç kullanılarak, hareketleri yumuşatılarak kazanılan bir dövüş sistemini geliştirmek geldi.

Bu müsahededen sonra Tsukushideki Tennango Tapınağına döndü ve orada kendi Anatomi bilgilerinden de yararlanarak 103 yakalama hareketi ortaya çıkardı. Onun sistemi Yoshin-ryu (Söğütkalbi Okulu ) olarak adlandırıldı.

Japon savunma sanatı 20. yüzyılda Jiu-Jitsu adı altında dünyaca üne kavuştu. Jiujitsu yumuşak, ince, mülayim, Jitsu sanat anlamına gelir. Jiu-Jitsu bir saldırının, anatomik bilgi ve fizikteki kaldıraç sistemi prensibi kullanilarak bertaraf edilmesi ilkesini içerir.

Jiu-Jitsu, 1905te Erich Rahn tarafından Almanyaya getirildi. Rahn 1906da Berlinde ilk Jiu-Jitsu okuluna açti.(Bu okul hala faaliyettedir!)

1950 yılında iki Japon kruvazörü bir donanma ziyareti için Kiel şehrine geldi. Bu fırsat Jiu-Jitsu savunma sanatını ileriye götürdü. Zamanın Keiseri II. Wilhelm müttefiklerinin sanatlarından etkilenip, Berlinaskeri spor okulu için bir Jiu-Jitsu hocasi istihdam edilmesini emretti.

1922de Alfred Rhode ve Max Hoppe hocaları Erich Rahnin insiyatifi ile Frankfurt/Main ve Berlinde ilk Jiu-Jitsu klüplerini kurdular. 1924te Reichverband für Jiu-JitsuJiu-Jitsu imparatorluk federasyonu. İlk ferdi şampiyona (daha önce de karşılaşmalar yapılıyor idi.) 1926da Kölnde yapıldı. 1930a geldiğimizde Almanyada yüzün üzerinde çalışma yeri vardi.

Jiu-Jitsu bugün harp halinde (veya acil durumda) nasıl hareket edileceğini öğreten müsabakasız ruh ve vücut idmanıdir. Jiu-Jitsuda atış , kırış ve rakibi bir yerden bir yere nakletme teknikleri çalışılır. Bunun dışında Anatomik noktalara uygulanan atemi adi verilen vuruş teknikleri de mevcuttur.

Modern Jiu-Jitsu kişiye kendini savunma yanında sabır, karşısındaki kişiye davranışta incelik ve harp halinde (veya acil durumlarda ) gerekli olan kendine güveni temin eder. Klasik Jiu-Jitsudan 19. yüzyılın sonlarında bir müsabaka sporu olan Ju-do doğmuştur.